Лидия Ивановна родилась 7 ноября 1924 года в деревне Малые Метели Жевлиновского сельсовета Нолинского района. В 1943 году окончила Кырчанскую среднюю школу Кировской области, а в 1948 году - отделение журналистики Уральского госуниверситета в г. Свердловске.
С октября 1948 года по 1950 год работала секретарем Кырчанской районной газеты «Стахановец полей», а затем до 1955 года в Кырчанском райкоме партии сначала пропагандистом, а потом заведующей отделом агитации и пропаганды. С 1955 года по 1956 год работала редактором Немской районной газеты, с 1957 года по 1959 год – ответственным секретарем этой газеты. С 1960 года ввиду ликвидации Немского района была вынуждена по семейным обстоятельствам остаться в п. Нема и устроиться на должность библиотекаря Немской библиотеки, где работала до 1963 года. Затем до 1965 года – литсотрудником Нолинской районной газеты и с апреля 1965 года – заместителем редактора Кильмезской районной газеты.
Лидия Ивановна - Член Союза журналистов СССР. Она более 40 лет отдала журналистике. За годы работы в районных газетах она определила для себя любимую тему – сбор и публикацию материалов краеведческого характера. Нужные сведения буквально по крупице искала в разных архивах, вела переписку с известными краеведами.
Лидия Ивановна Есипова – автор книги «Первые тропы», увлекалась поэзией. Но любимым занятием для себя она считала краеведение. Поэтому неслучайно Л.И. Есипова стала инициатором создания районного музея. 10 января 1986 года совместное заседание бюро райкома ВЛКСМ и бюро районного совета ветеранов партии и комсомола вынесло постановление о создании музея. На нём была избрана комиссия для организационной работы, председателем которой стала Есипова Л.И.
Лидия Ивановна обращалась к населению с просьбой сдавать экспонаты для будущего музея, искала подходящее помещение. Экспонаты: старинную утварь, иконы, исторические документы и фотографии хранила у себя дома. Шесть лет продолжался сбор экспонатов, и 1 октября 1992 года состоялось открытие первых музейных экспозиций.
За многолетний труд по комплектованию фондов музея Лидия Ивановна награждена почетной грамотой государственного историко-архитектурного музея г. Кирова.